工程机械使用的制动器几乎都是摩擦式制动器，它是依靠固定元件与旋转元件工作表面之间的摩擦产生制动转矩而使工程机械减速或停车的。

摩擦式制动器按其旋转元件的形状可分为鼓式和盘式两类。鼓式制动器又分为内张鼓式制动器和外束鼓式制动器，内张鼓式制动器又称为蹄式制动器;外束鼓式制动器又称带式制动器。盘式制动器又分为钳盘式制动器和全盘式制动器。

按制动器的使用功能可分为行车制动器、紧急制动器和应急制动器。 外束鼓式制动器的固定摩擦元件是刚度较小的摩擦制动带，旋转元件是钢制圆鼓，依靠制动带的内表面与制动鼓的外表面之间的摩擦产生制动转矩。

内张鼓式制动器的固定摩擦元件是一对摩擦蹄片，旋转元件是固定在轮毂或变速箱输出轴上的钢制圆鼓，依靠制动鼓的内圆表面与制动蹄片外表面之间的摩擦产生制动转矩。